| \(u(t)\) | 控制輸入（controller output） |
| \(y(t)\) | 系統輸出（measured output） |
| \(r(t)\) | 參考命令（reference / setpoint） |
| \(e(t) = r(t) - y(t)\) | 誤差 |
| \(d(t)\) | 擾動（disturbance） |
| \(G(s)\) | 受控體的轉移函數 |
| \(K(s)\) | 控制器的轉移函數 |
| \(L(s) = K(s)G(s)\) | 迴路轉移函數（open-loop transfer function） |
| \(T(s) = \dfrac{L}{1+L}\) | 閉迴路（補敏度）轉移函數 |
| \(S(s) = \dfrac{1}{1+L}\) | 敏感度函數 |
| \(x(t),\ \dot x(t)\) | 狀態向量及其導數 |
| \(A, B, C, D\) | 狀態空間矩陣： \(\dot x = Ax + Bu,\ y = Cx + Du\) |
| \(\Phi(t) = e^{At}\) | 狀態轉移矩陣 |
| \(\Re(s),\ \Im(s)\) | \(s\) 的實部與虛部 |
| \(\|G\|_\infty\) | \(H_\infty\) 範數：最壞情況頻率增益 |
| \(V(x)\) | Lyapunov 函數（類能量函數） |
| \(J\) | 代價函數（cost functional） |
| \(\lambda\) | Riccati/特徵值問題中的未知量 |